BL型/XL型摆线针轮减速机

一、结构原理
    行星摆线针轮减速机全部传动装置可以分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚珠轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差齿啮合减速机构，(为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。

    当输入轴带着偏心套转动—周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，再输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个大齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

二、特点
  1.高速比和高效率
  单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。

  2.结构紧凑体积小
  由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。

  3.运转平稳噪声低
  摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的原理，使振动和噪声限制在最小程度。

  4.使用可靠、寿命长
  因主要零件采用轴承钢铸造，因此机械性能好，再加上采用滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。

  5过载能力强、耐冲击、惯性力矩小。适用于启动频繁和正反转的场合。